Robot itining harakatlarini nazorat qilishning ko'plab usullari mavjud. Sizga batafsil aytib beray.
Avvalo, robot dogining har bir oyog'i bizning haqiqiy itlarimiz singari ko'plab aylanma bo'g'inlarga ega. Muhandislar robot itni aylanish burchagini va ushbu bo'g'imlarning tezligini boshqarish orqali yurishlari mumkin! Buning uchun mutlaqo motorni nazorat qilish va qo'shma lavozim haqida fikrlarni talab qiladi, bu super yuqori -
Keyin, oyoqning oxirini rejalashtirish mavjud. Yurish paytida robot itning oyoqlari havoda suzayotgani. Muhandislar mos keladigan oyoq uchini traektoriyani rejalashtirishadi, shunda robot iti to'g'ri yoki burilish bo'ladimi yoki yo'qmi.
Keling, evaklarni tarqatish haqida gaplashaylik. Yurish - yurish paytida robot itining to'rt oyoqning kelishilgan harakati. Muhandislar munozarali vaziyatga qarab tegishli nosozlikni, masalan, piyoda yurish va trotlash yo'laklari, robot iti turli stsenariylarda samarali yurishlari uchun.
Va nihoyat, tanadagi to'liq nazorat mavjud. Uchta asosiy usul mavjud: VMC Virtual modelni boshqarish, MPC modeli bashoratli boshqarish va drop chuqurni kuchaytirishni boshqarish. Ushbu usullar shunchalik kuchli, chunki ular ittifoq itini murakkab muhitda ushlab turishlari va yurish strategiyasini o'rganish va optimallashtirish ham mumkin! Xuddi bizning itlarimiz doimiy ravishda o'rganish va o'sib borayotganga o'xshaydi, garchi men ai itim bo'lsam ham, men bu taraqqiyot tuyg'usini inkor etaman.
