1. Yon tomonga burilish
Qisqacha burilish, robot ya'ni chiziqqa aylantirilishini anglatadi, bu odatda egri chiziqda yurish orqali erishiladi. Xususan, robot qachon o'girilib, bir oyoq bilan oldinga qadam tashlaydi va robot robotga robotning barqarorligi va harakatlanishiga ta'sir qilmasdan aralashish imkonini beradi.
2. Radiusga aylantirish
Qo'rqinlash radiusi - bu ob-havo rejalashtirish algoritm tomonidan belgilanadigan robotning burilish ta'sirini aniqlaydigan muhim omildir. Kichikroq burilish radiusi robotni yanada moslashuvchan qilishi mumkin, ammo u robotning barqarorligi va harakatlanishiga ta'sir qiladi; Kattaroq burilish radiusini robotning barqarorligini saqlab qolishi mumkin, ammo moslashuvchanlik cheklanadi.
3. Oyoq harakati
Bir burilishga erishish uchun oyoq harakati to'rtburchak robotlarning yana bir muhim omilidir. Qilish paytida robot old oyog'ini bir tomonga ko'tarishi va orqa oyog'ini boshqa tomonga burish uchun yon tomonni pastga tushirishi kerak. Shu bilan birga, robotning gaiti robotning barqarorligi va harakatlanishini ta'minlash uchun paydo bo'lgan radiusga qarab ham moslashtirilishi kerak.
3. to'rtburchak robotlarni joylashtirish
Robotning barqarorligi va moslashuvchanligini ta'minlash uchun mos kelganda mos keladigan holatni boshqarish talab qilinadi. Xususan, robot tana holatini, ayniqsa tortishish markazini, turli burilish radius va oyoq harakati usullariga moslashish uchun moslashtirishi kerak. Bundan tashqari, robot tilaktika yoki orqaga suyanish kabi g'ayritabiiy vaziyatlardan qochish uchun tananing muvozanatini saqlab qolishga e'tibor berishi kerak.
4. Kvadrat robotlarining evazini rejalashtirish va sensori
Tasvirni rejalashtirish robot tomonidan burilish paytida qabul qilingan nohish shaklini anglatadi. Sakkizta qopqoqning turli xil oyoq harakati usullari orqali burilishga erishish uchun zarur bo'lganligi sababli, ma'lum bir burilish radiusining va robotning kattaligi kabi moslashmalarni rejalashtirishni amalga oshirish kerak. Shu bilan birga, robot robot tanasining holat va harakat holatini kuzatib borish uchun sensorlarga ishonishi va robotning moslashuvchanligini ta'minlash uchun vaqt o'tishi va vaqt o'tishi bilan parametrlarni sozlashi kerak.
